O racismo tem assumido formas muito diferentes ao longo da história. Na antiguidade, as relações entre povos eram sempre de vencedor ecativo. Estas existiam independentemente da raça, pois muitas vezes povos de mesma matriz racial guerreavam entre si, e o perdedor passava a ser cativo do vencedor, neste caso o racismo se aproximava da xenofobia. Na Idade Média, desenvolveu-se o sentimento de superioridade xenofóbico de origem religiosa.[carece de fontes]
Quando houve os primeiros contatos entre conquistadores portugueses e africanos, no século XV, não houve atritos de origem racial. Os negrose outros povos da África entraram em acordos comerciais com os europeus, que incluíam o comércio de escravos que, naquela época, era uma forma aceite de aumentar o número de trabalhadores numa sociedade e não uma questão racial.
No entanto, quando os europeus, no século XIX, começaram a colonizar o Continente Negro e as Américas, encontraram justificações para impor aos povos colonizados as suas leis e formas de viver. Uma dessas justificações foi a ideia errônea de que os negros e os índios eram "raças"inferiores e passaram a aplicar a discriminação com base racial nas suas colônias, para assegurar determinados "direitos" aos colonos europeus. Àqueles que não se submetiam era aplicado o genocídio, que exacerbava os sentimentos racistas, tanto por parte dos vencedores, como dos submetidos, como os índios norte-americanos que chamavam os brancos de "Cara pálidas".
Os casos mais extremos foram a confinação dos índios em reservas e a introdução de leis para instituir a discriminação, como foram os casos das leis de Jim Crow, nos Estados Unidos da América, e do apartheid na África do Sul.
